Filtro de Kalman: conceito, demonstração matemática e aplicação.
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Date
2021Author
MELLO, Felipe Machado
GUIMARÃES, Manuella de Souza Gonçalves
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O filtro de Kalman é uma coleção de equações matemáticas que propicia a predição do estado futuro de um sistema dinâmico por meio da estimação do estado imediatamente anterior. Perante o objetivo de integrar a didática e o rigor matemático na apresentação e explicação do filtro de Kalman, este artigo possui uma seção de demonstração matemática, a qual contém a dedução detalhada de cada equação que compõe este filtro e o esclarecimento sobre as etapas parciais de desenvolvimento, e uma seção de aplicação que clarifica o funcionamento deste filtro a partir de uma situação-problema de engenharia.
Os resultados obtidos comprovam que o filtro de Kalman é um eficiente algoritmo de otimização de estimação de estados.